WiFi полётный контроллер для квадрокоптера на базе ESP8266

WiFi полётный контроллер Cicada на базе ESP8266

Полётный контроллер Cicada предназначен для управления квадрокоптерами. Отличительной особенностью данного полётного контроллера является канал управления и телеметрии по WiFi сети, что позволяет управлять квадрокоптером с ноутбука или смартфона. Для этого разработаны десктоп-приложение на Java и мобильное приложение для Android v7 и выше. Данный полётный контроллер будет интересен для новичков, так как позволяет создать свой первый квадрокоптер за минимальные деньги. Не нужно покупать отдельный пульт управления и приёмник, что экономит деньги. А также полётный контроллер выполнен из легкодоступных и не дорогих деталей. При наличии навыков пайки данный полётный контроллер можно изготовить самостоятельно. Открытые исходные коды будут интересны другим разработчикам и исследователям. Легко можно самостоятельно добавить в прошивку поддержку нового датчика, тем самым исследовать поведение нового датчика и потом полученные наработки перенести на свои модели.

Плата сicada-main-v4

Главная плата. Содержит модуль ESP8266, схему питания и разъёмы для подключения платы расширения. Предназначена для установки на квадрокоптеры с модулями GPS, PMW3901, лидаром и питанием от АКБ с напряжением выше 6,8В.

cicada-main-v4

Плата сicada-micro-v2

Главная плата. Содержит модуль ESP8266, схему питания и модуль IMU. Предназначена для установки на микроквадрокоптеры или любые другие квадрокоптеры с модулем GPS и без него.

cicada-micro-v2

Плата расширения cicada-gy91-v3

Данная плата расширения построена на базе модуля GY-91 (MPU9250+BMP280) поддерживает подключение датчиков тока, лидара, оптического датчика смещения, двух нагрузок (управляемых устройств, например, buzzer, led и пр.) и есть разъём питания для FPV-камеры на 5В.

cicada-gy91-v3

Плата cicada-pwm-esc-v3

Данная плата предназначена для подключения коллекторных моторов типа Coreless 816, 8520, 1020 и других.

cicada-pwm-esc-v3

Обсуждение на форуме

Скачать руководство пользователя v3

Смотреть исходники

Скачать Release v3 Файлы релиза содержат gerber-файлы для изготовления всех печатных плат, схемы электрические принципиальные, расположение компонентов на плате, установочный файлы десктоп-приложения, *.apk файл андроид приложения, 3d модели для печати деталей корпуса.

Смотреть демо-видео

Технические характеристики:

	Мин.	Рек./Ном.	Макс.
1. Напряжение питания	3,4В		5В
2. Частота обновления		100 Гц
3. Управление с ноутбука или смартфона по WiFi сети		2.4 ГГц
4. Мгновенная телеметрия по WiFi сети. Графики всех параметров. Чёрный ящик сохраняется на хосте. Пакеты со всеми данными о состоянии системы и датчиков отправляются каждые 10мс
5. Устройства управления: Геймпад (поддерживается как десктоп так и мобильным приложением) Клавиатура (только в десктоп-приложении) Виртуальная клавиатура (только в десктоп-приложении) Виртуальные джойстики (только в мобильном приложении)
6. Дальность управления			100м в прямой видимости
7. Режимы стабилизации: Акро - по угловым скоростям Горизонт - по крену и тангажу Вертикальная скорость - при наличии барометра или лидара Горизонтальная скорость - при наличии оптического датчика смещения или GPS
8. Поддерживаемые датчики и устройства: MPU9250 - imu модуль MPU6500 - imu модуль MPU6050 - imu модуль QMC5883L - магнетометр BMP280 - барометр VL53L1X - лидар TFmini Plus (в режиме I2C) - лидар HCSR04 (в режиме I2C) - сонар BN180 и другие модули GPS с протоколом UBX Аналоговый 0-3V датчик тока батареи Сервопривод 500-2400мкс для управления углом наклона камеры Камера Runcam Split4 (только включение и выключение видео с пульта)
9. Протокол управления регулятором моторов: DSHOT-300 для управления BLDC моторами Все ниже перечисленные ШИМ для прямого управления коллекторными моторами ШИМ 2.5 кГц, разрешение 2000 ШИМ 5 кГц, разрешение 1000 ШИМ 10 кГц, разрешение 500 ШИМ 20 кГц, разрешение 250 ШИМ 40 кГц, разрешение 125 ШИМ 50 кГц, разрешение 100
10. Габаритные размеры (мм) Модификация №1 - cicada-main-v4 Модификация №2 - cicada-micro-v2		58,67мм х 41,65мм 26,67мм x 30,98мм
11. Установочные размеры (мм) Модификация №1 - cicada-main-v4 Модификация №2 - cicada-micro-v2		48,51мм х 31,49мм 21,84мм x 26,16мм
12. Масса Модификация №1 - cicada-main-v4 с платой расширения cicada-gy91-v3 Модификация №2 - cicada-micro-v2		16г 6г

Примеры квадрокоптеров

Квадрокоптер Cicada-1106 с бесколлекторными моторами 1106 и пропеллерами 4045x2, датчиками GPS, Lidar, Optical Flow. Предназначен для полётов на открытом воздухе, имеет функцию автоматического торможения и удержания позиции.

Квадрокоптер Cicada-1404 c бесколлекторными моторами 1404 и пропеллерами 3020x2.

Квадрокоптер Cicada-0802 микроквадрокоптер для полётов внутри помещения с бесколлекторными моторами 0802 и пропеллерами 1610x3

Квадрокоптер Cicada-0816df микроквадрокоптер для полётов внутри помещения на коллекторных двигателях 816

Как заказать?

Устройство предназначено для самостоятельного изготовления для личных целей. Все исходные коды и файлы для сборки печатной платы открыты.

Лицензия

Для программного обеспечения GNU GPLv3

Для электроники CERN OHL v2 Weakly Reciprocal

Поддержать проект

Если вам понравился проект Cicada, то вы можете угостить автора чашечкой кофе, отправив донат по ссылке или по QR-коду.

Автор - инженер Антон Сысоев, город Тамбов

I am